ABC

Mobile Roboterplattformen und Drohnen für die Bauüberwachung werden immer beliebter. Mit diesen Technologien können u.a. Punktwolken für das Gebäude erfasst werden, die den Stand der Bauarbeiten in einer bestimmten Bauphase abbilden. In der Baubranche werden Scantechnologien hauptsächlich eingesetzt, um die in der Planungsphase entwickelten digitalen 3D-Modelle von Gebäuden auf ihre Entsprechung mit dem tatsächlich erstellten Bauwerk zu überprüfen. Die erfassten Daten können anschließend zur Erstellung einer akkuraten As-Built-Dokumentation genutzt werden. Während der gesamten Lebensdauer des Gebäudes sind diese Modelle und Zeichnungen aufgrund ihrer Zuverlässigkeit wichtige Dokumente.

Roboter, Drohnen und Roboterplattformen können so programmiert werden, dass sie bei jeder As-Built-Kartierung demselben Weg folgen und Daten und Punktwolken des Standortes effizient erfassen. Durch Analyse des BIM-Modells kann der Weg, dem der Roboter zu folgen hat, automatisch festgelegt und optimiert werden. Sensoren wie Encoder oder IMU sind immer in den mobilen Plattformen vorhanden und können zur Schätzung der relativen Verschiebung zwischen verschiedenen Punktwolkenerfassungen genutzt werden.

Im Rahmen des ABC-Projektes untersucht Fraunhofer Italia, ob mithilfe dieser Schätzung das Problem der Verteilung von visuellen Markierungen am Erkennungsort lösbar ist, die bei manuellen Erhebungen als Referenzmarken zur Ausrichtung der einzelnen Scans dienen. Zu diesem Zweck wurde ein Algorithmus entwickelt, der auf einem probabilistischen Graphen basiert, der die wichtigsten von den Sensoren stammenden Messwerte verbindet, unabhängig davon, welche Art von Sensoren auf dem Roboter installiert ist. Eine schnelle Iteration zwischen erfassten Daten und BIM-Modell könnte das frühzeitige Erkennen von inkohärenten Bauarbeiten verbessern und dabei helfen, Zeit und Kosten zu sparen.